휴머노이드 '스스로 체득하는' 운동 능력 생겼다

사람처럼 행동하는 휴머노이드 로봇이 성큼 다가옴을 느낍니다. 2026년 6월 19일 갤럭시 제네럴(Galaxy General Robotics, 银河通用机器人)이 세계 최초의 휴머노이드 범용 소뇌 GPT 기반 모델 아스트라브레인 WBC 0.5(AstraBrain-WBC 0.5)를 공개했습니다. 갤럭시 제네럴은 피지컬 AI(Physical AI) 모델 개발부터 로봇 완성품까지 생산하는 통합 로봇 스타트업입니다. 이는 단순한 제품 출시가 아니라 중국 정부가 2026년 2월 발표한 휴머노이드 국가 표준과 정확히 맞물리는 '소뇌' 기술의 기준을 제시하는 전략적 선언입니다.

휴머노이드에게 '소뇌'가 생겼다

생물학적 '소뇌'는 운동 조정, 균형, 정밀한 움직임 제어를 담당합니다. 로봇 공학에서 '대뇌'는 환경 인식, 작업 계획, 언어·추론 등 고차원적 의사결정을, '소뇌'는 관절 각도 제어, 균형 유지, 실시간 피드백 반영 등 저수준 운동 제어를 담당합니다. 즉, 대뇌가 '무엇을 할 것인가'를 결정한다면, 소뇌는 '어떻게 움직일 것인가'를 실행하는 셈입니다.

그동안 휴머노이드 연구는 '대뇌'에 집중되었습니다. 이는 과거 로봇의 자유도(DOF, Degree of Freedom)가 낮아 복잡한 움직임 자체가 불가능했기 때문입니다. 하드웨어가 단순할수록 '무엇을 할까'라는 고수준의 의사결정이 더 중요한 연구 주제로 부각되었습니다. 그 결과, 로봇은 생각할 수 있었지만 움직임은 여전히 어색하고 제한적이었습니다. 로봇은 마치 머리로는 알지만 몸으로는 행동하지 못하는 사람과 같았습니다.

그러나 최근 고자유도 휴머노이드가 등장하면서 상황은 역전되었습니다. 관절이 많아질수록 각 관절을 실시간으로 제어하는 운동 제어의 복잡성은 기하급수적으로 증가했고 이는 드디어 '소뇌' 연구의 필요성을 절실하게 만들었습니다. AstraBrain-WBC 0.5는 바로 이 하드웨어 진화가 만든 새로운 시대의 첫 번째 결과물입니다.

이 모델은 2만 시간(약 20억 프레임)의 인간 동작 데이터로 학습했으며, 파라미터 규모는 8040만 개에 달합니다. 이는 업계 최초로 GPT-1 수준에 도달한 휴머노이드 실시간 운동 제어 대형 모델입니다. 다시 말해 로봇이 방대한 인간의 움직임을 통해 '운동의 원리'를 터득하기 시작한 것입니다.

생물학적 소뇌는 운동 조정, 균형, 정밀한 움직임 제어를 담당합니다. 로봇 공학에서 '대뇌'는 환경 인식, 작업 계획, 언어·추론 등 고차원적 의사결정을, '소뇌'는 관절 각도 제어, 균형 유지, 실시간 피드백 반영 등 저수준 운동 제어를 담당합니다. 즉, 대뇌가 '무엇을 할 것인가'를 결정한다면 소뇌는 '어떻게 움직일 것인가'를 실행하는 셈입니다.

운동 제어에도 스케일링 법칙이 통한다

AstraBrain-WBC 0.5을 주목하는 이유는 전신 운동 제어 영역에서 스케일링 법칙(Scaling Law)을 최초로 입증했다는 것입니다. 이는 그동안 텍스트와 이미지 영역에서만 확인되었던 법칙이 물리적 운동 제어로 확장되었음을 의미합니다.

여기서 'GPT'라는 용어는 OpenAI의 특정 모델을 지칭하는 것이 아닙니다. 이는 트랜스포머(Transformer) 아키텍처와 스케일링 법칙을 통해 범용적 지능을 구현한 패러다임 자체를 상징하는 보편적 표현입니다. 연구팀은 GPT 스타일의 인과적 트랜스포머(Causal Transformer) 아키텍처를 도입해 로봇의 전신 제어를 '연속적인 순서 예측 문제'로 재정의했습니다. GPT가 증명한 '데이터와 모델이 커질수록 성능이 향상된다'는 과학적 원리를 로봇 운동 제어라는 전혀 새로운 영역에 최초로 적용한 것입니다.

그 결과, 학습 데이터를 200만 프레임에서 20억 프레임으로 확장하자, 새로운 동작에 대한 제로샷(Zero-shot) 추적 성공률이 83.26%에서 92.58%로 상승했습니다. 이는 전통적인 MLP 아키텍처의 성공률 76.89%와 비교해도 월등히 높은 수치입니다.

이는 데이터와 모델 규모의 증가가 로봇의 운동 능력 향상으로 이어지는 과학적 원리를 최초로 확인한 사례로 평가됩니다. 로봇이 특정 동작 하나하나를 학습해야 했던 시대를 마감하고 범용적인 운동 능력을 가진 파운데이션 모델의 시대로의 전환을 선언한 것입니다.

한 번도 본 적 없는 동작을 즉시 수행하다

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