한기대, 센서 노이즈 이겨내는 사족보행 로봇 파쿠르 기술 개발

한연희 교수팀, 노이즈 강한 인식 프레임워크 'DAWN' 제안 로봇·자율주행 국제학술대회 'IROS 2026'서 논문 채택 한국기술교육대학교는 최근 한연희 컴퓨터공학부 교수 연구팀이 깊이 영상(Depth Image)의 센서 노이즈에 강인한 사족보행 로봇 파쿠르 기술을 개발했다고 23일 밝혔다.

깊이 영상은 카메라와 물체 사이의 거리 정보를 픽셀 단위로 담은 영상이다.

로봇이 계단, 틈, 단차, 장애물 등 주변 지형의 3차원 구조를 파악하는 데 활용된다.

기존 시각 기반 보행 로봇 연구는 학습 단계에서 깨끗한 깊이 영상을 가정하고, 실제 운용 시 발생하는 센서 노이즈는 후처리 필터에 의존했다.

그러나 필터의 최적값은 조명, 표면 재질, 거리 분포에 따라 달라져 환경이 바뀔 때마다 다시 조정해야 하는 한계가 있었다....